然而，由于其具有激光雷达“基础专利”的属性，意味着“558”会被其他专利大量引用，这也体现出了技术发展的脉络及相关性。目前来看，引用该专利的厂商覆盖了Quanergy、博世、BLICKFELD、LUMINAR、Waymo、Ouster、三星电子、丰田以及禾赛等在内的诸多初创企业、传统Tier1供应商，甚至包括整车厂。
Velodyne公司“7969558”全球专利引用分析
于是，Velodyne利用“558”专利有效期内的独占实施权，也盯上了不断涌入激光雷达领域的年轻创业公司们。起诉了激光雷达公司Quanergy并获胜。2019年8月，Velodyne在美国以侵犯专利为由把中国创业公司禾赛和速腾聚创告上了法庭，裁决仍在进行中。
2019年12月9日，Velodyne中国发生裁员，员工从20人左右裁减至10人。由于中国市场竞争的加剧，导致了Velodyne在中国的败退。但即使在中国市场败退，Velodyne仍是激光雷达领域的霸主——其之前对外披露成绩：一度占据全球80％以上的订单。
Velodyne固然凭借先发优势坐上了“头把交椅”，但对于自动驾驶汽车最终要的量产而言，传统机械旋转式雷达成本高，体积大，且很难通过车规级验证。自动驾驶行业任然需要寻求一个更加稳定的技术路线。
2020年，激光雷达市场巨头始入场
随着市场上的玩家越来越多，对自动驾驶公司和汽车公司而言，可选项变多了，Velodyne的稀缺优势逐渐消失。尤其是在2019年，自动驾驶遇冷，行业倒下了一批自动驾驶公司，并且没有涌现更多的自动驾驶公司，这让本来市场空间不是很明显的激光雷达市场的竞争变得更加激烈。
从2016年到2018年，国内外大部分自动驾驶公司使用Veldoyne的激光雷达是默认的标准配置，但到了2019年，国内的部分自动驾驶公司陆续换上了来自速腾与禾赛等国产激光雷达产品。
可以预见的是，从2020年开始，全球的激光雷达将会进入惨烈的价格战，“参赛”的选手包括博世、华为、无人机巨头大疆、激光雷达鼻祖Velodyne，以及禾赛、速腾等在内的初创公司。
Velodyne发布的仅有扑克牌大小的激光雷达VelaBit，售价仅100美元
另辟蹊径的Waymo？
从Waymo官网可以看到，从2011年开始Waymo就已经开始研发自己的传感器，包括三种不同类型的激光雷达——可以通过激光脉冲测量距离的精密传感器。
2017年1月8日，Waymo首席执行官Krafcik在底特律北美国际汽车展前夕宣布，其自研的激光雷达成本相对于项目开始之时，已经下降了90％。从超过7万美元直降至7500美元。Waymo或许转变了技术路径，开发出了比其原本采用的机械式激光雷达更便宜的固态激光雷达。
2017年2月，Waymo凭借手上的“936”激光雷达专利组合，与Uber掀起了一场“自动驾驶知识产权大战”。耗时一年的诉讼战以Uber败北告终——Uber的自动驾驶部门解散，灵魂人物（此前文章有专门介绍）被迫离职，还掏出了2．45亿美元的巨额赔偿金。
当前激光雷达相关的专利，绕不开“558”和“936”，而这两项激光雷达组合专利一个是当前世界最大的激光雷达制造商，另一个Waymo则是世界上最领先的自动驾驶公司，顶尖激光雷达技术依旧牢牢地掌握在这两个巨头手里。
